01汽车探测与反馈的利器
【ZOL汽车电子】雷达是自动驾驶的关键部件，雷达能及时反馈复杂的路况，由汽车的中央处理器再做出正确的决策，按照正确的路线行驶，还要规避各种车辆和行人，天气好的时候普通雷达就能胜任，而恶劣天气下，如雨雾天气就要靠激光雷达才能更高的反馈精度。所以，雷达分两类。
汽车探测与反馈的利器
在自动驾驶汽车的技术发展过程中，自动驾驶的汽车对周边环境的感知与理解，是实现自动驾驶的基本前提，所以要实现要自动驾驶的基础是各种各样的传感器的协调工作，才能让汽车“眼观六路耳听八方”，只有准确及时的感知到车辆周围的道路、其他车辆、行人等信息，自动驾驶汽车的驾驶行为才会有可靠的决策依据。
车用雷达传感器
自动驾驶的“耳朵”就是车上的雷达传感器，雷达最初是为军事和航空电子应用开发的。在汽车上较常用的是毫米波雷达，毫米波雷达的工作频率介于30~300GHz之间，波长介于厘米波和光波之间，所以，毫米波雷达兼具微波制导和光电制导的优点，穿透力强，具有全天候。全天时的特点，但是大雨天气毫米波雷达的性能会大大下降，而且毫米波是重要的雷达频段，在很多场合受到的干扰较大。
第一个用于汽车的雷达传感器是在大约40年前的研究项目中开发的，但直到1998年才将雷达传感器运用到商用汽车项目，起初雷达传感器用于自适应巡航控制，后来，前车碰撞预警也被加入进雷达传感器。
雷达传感器的应用范围广泛，多种多样，在汽车应用中，主要使用调频连续波（FMCW）雷达，FMCW雷达使用间接距离或气行时间测量，使用发送信号和接收信号之间的频率差作为间接测距手段。
车用雷达传感器
编辑总结：雷达传感器是自动驾驶汽车的基础技术配件，其重要性不言而喻，没有雷达就如同聋子，用来感知周围的物体，行人或者车辆，测定相对位置，再通过其他传感器让汽车采取相应的措施，如最初的自适应巡航、前车碰撞预警等都是由雷达传感器参与完成。自动驾驶的雷达都用更高级的反应速度更快的激光雷达。
02恶劣天气下需要高精度的激光雷达
恶劣天气下需要高精度的激光雷达
普通雷达传感器可用于汽车的自适应巡航控制或者前车碰撞预警等场景，对于毫米波雷达来说这样的工作完全可以胜任，但它受到天气的影响较大，例如，大于天气这样的雷达的性能会大打折扣，这对于无人值守的自动驾驶汽车是致命的，一下大雨因精度下降它就不得不罢工了。所以就要求技术更高的设备，这就是激光雷达传感器。
激光雷达
激光雷达（LIDAR）是一种测量距离的遥感技术。这种技术原理是用激光照射目标物体，并用检测器来分析反射光，以此来测量距离。LIDAR一词是光探测和测距（Light Detection and Ranging）的缩写，同时也可以看作是“光”及“雷达”的合成词。激光雷达传感器有多种用途，其不同之处在于如何分配激光以及如何分析反射光。
激光雷达采用主动测距法，接收到的是物体反射回来的激光脉冲，激光雷达直接测量被测物体到雷达的距离，与立体视觉复杂的视差深度转换算法相比更为直接，而且测距更为准确。激光雷达还具有视角大、测距范围广等优点。
激光雷达
激光雷达传感器在自动驾驶中的应用包括以下几个方面
一、障碍物检测：激光雷达感知技术中障碍物检测研究最多，一般是通过测量汽车前方的物体高度信息来确定障碍物的分布。
二、动态障碍物跟踪：基于激光雷达的动态障碍跟踪是环境理解的重要组成部分，在日常环境中，主要包括行人跟踪和车辆跟踪。
三、环境重建：随着激光雷达的普及和精度的提高，基于激光雷达的三维重建和即时定位与地图构建的研究近年来也取得了一系列的进展和成果。
激光雷达
编辑总结：激光雷达具有精度高、视角大、测距范围广等优点，由于激光雷达脉冲在一定距离外会开始扩散，而且半透明物体也可进行部分反射， 如车窗、下雨、雾天都会引起水滴对脉冲的某些反射，造成反射信号中的噪声。激光雷达通常通过调整发射功率及接收器敏感度来降低这种影响。
